履帶式起重機是一種用履帶行駛的用于起重吊裝的起重機械，是單層工業(yè)廠房吊裝應用最多的一種起重機。履帶起重機機動靈活，使用方便，能回轉(zhuǎn)360°，可載荷行駛，對道路的要求較低。但是，它穩(wěn)定性小，不宜超負荷使用，行走慢，且對路面有一定程度的破壞作用，不宜長距離行走，一般用平板拖車作長距離運輸。

履帶式起重機由動力裝置(發(fā)動機)、傳動裝置(主離合器、減速器、換向機構(gòu)等)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、行駛機構(gòu)(履帶、行走支架)、卷揚機構(gòu)(吊鉤和吊桿升降機構(gòu))、操作系統(tǒng)、工作裝置(吊桿、起重滑輪組等)和電器設(shè)備等組成。

為降低成本，減少結(jié)構(gòu)件質(zhì)量，高強度材料已作為主機結(jié)構(gòu)的首選材料，屈服強度達到500 MPa以上。其結(jié)構(gòu)尺寸明顯減小，以產(chǎn)品為例，轉(zhuǎn)臺、車架、履帶架結(jié)構(gòu)除特殊用板（履帶與車架連接處）外，主要承載板厚度均在35 mm以內(nèi)（而以往結(jié)構(gòu)需要40 mm以上，常用的是50～70 mm的板）。
采用寬肢薄壁結(jié)構(gòu)，極大地提高了結(jié)構(gòu)整體穩(wěn)定性和承載能力。主機結(jié)構(gòu)的自重占整機自重的比例也由通常的60%降到40%，轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)型式主要有兩種，一種是以歐美為代表的封閉式轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)，另一種是以日本為代表的小箱型轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)。封閉式結(jié)構(gòu)由兩個高度較大的工字型或箱型截面組成，剛性好，在大型產(chǎn)品中得到廣泛應用。小箱型結(jié)構(gòu)在小箱型截面上配置支座連接機構(gòu)，兩側(cè)設(shè)置機棚放置發(fā)動機、油箱、回轉(zhuǎn)機構(gòu)等部件。為維修方便，日本新推出半開放式轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)，一側(cè)放置部件，另一側(cè)設(shè)置走臺板，完全開放，維修者很容易接近機構(gòu)、動力部件，更換易損件或查看運轉(zhuǎn)狀況。
轉(zhuǎn)臺組合方式有兩種，一是轉(zhuǎn)臺、回轉(zhuǎn)支承與車架一部分連成為一體，轉(zhuǎn)臺其他部分可獨立運輸，或再拆解運輸，如馬尼托瓦克的M21000型產(chǎn)品。另一種是將上下車分開運輸，分開部分與回轉(zhuǎn)支承采用快速連接方式，如特雷克斯－德馬格公司的CC5800型產(chǎn)品的快速銷軸連接方式。
考慮增大行走牽引能力和提高工作速度，行走機構(gòu)可選用四驅(qū)型式。履帶架的結(jié)構(gòu)隨之改進，其張緊通過張緊梁套接于履帶架結(jié)構(gòu)中實現(xiàn)。為降低驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動輪采用鏈輪型式，以減小直徑，特雷克斯－德馬格公司的CC2500型產(chǎn)品即采用了這種型式。履帶總成數(shù)量不僅僅是傳統(tǒng)的左右兩條履帶總成，而是采用多組總成，如馬尼托瓦克公司的21000型產(chǎn)品，下車由8條履帶組成，每兩條履帶為一組。每條履帶承載更均勻，對地基的要求也更低，并且可形成寬模式和窄模式，以適應不同工作場合的要求。車架結(jié)構(gòu)也有明顯改進，考慮運輸方便性，超大型起重機的車架一般由3部分甚至更多部分組成。
 
履帶起重機由動力裝置、工作機構(gòu)以及動臂、轉(zhuǎn)臺、底盤等組成。
動臂
為多節(jié)組裝桁架結(jié)構(gòu)，調(diào)整節(jié)數(shù)后可改變長度，其下端鉸裝于轉(zhuǎn)臺前部，頂端用變幅鋼絲繩滑輪組懸掛支承，可改變其傾角。
也有在動臂頂端加裝副臂的，副臂與動臂成一定夾角。起升機構(gòu)有主、副兩卷揚系統(tǒng)，主卷揚系統(tǒng)用于動臂吊重，副卷揚系統(tǒng)用于副臂吊重。
轉(zhuǎn)臺
通過回轉(zhuǎn)支承裝在底盤上，可將轉(zhuǎn)臺上的全部重量傳遞給底盤，其上裝有動力裝置、傳動系統(tǒng)、卷揚機、操縱機構(gòu)、配重和機棚等。動力裝置通過回轉(zhuǎn)機構(gòu)可使轉(zhuǎn)臺作360°回轉(zhuǎn)。回轉(zhuǎn)支承由上、下滾盤和其間的滾動件(滾球、滾柱)組成，可將轉(zhuǎn)臺上的全部重量傳遞給底盤，并保證轉(zhuǎn)臺的自由轉(zhuǎn)動。
底盤
包括行走機構(gòu)和行走裝置：前者使起重機作前后行走和左右轉(zhuǎn)彎；后者由履帶架、驅(qū)動輪、導向輪、支重輪、托鏈輪和履帶輪等組成。動力裝置通過垂直軸、水平軸和鏈條傳動使驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)，從而帶動導向輪和支重輪，使整機沿履帶滾動而行走。